三维力传感器通常由劲度器、力传感元件、信号处理电路和外壳等部分组成。其结构设计如下：

1. 劲度器：劲度器是整个传感器的核心部件，用于测量受力物体的变形。通常采用薄膜片或弹簧等材料制成。

2. 力传感元件：该元件位于劲度器内部，接受劲度器的变形信号，并将其转换成电信号。

3. 信号处理电路：该电路用于处理来自力传感元件的电信号，将其转换成可供使用的数字信号。

4. 外壳：外壳是对传感器进行固定和保护的部分，通常采用金属或塑料材料制成。

以上部分的组合可形成一个完整的三维力传感器，可以通过不同的测量方式来进一步细分，例如应变计传感器、电容传感器和压阻传感器等，但它们的基本结构都类似。