三维力传感器的结构组成主要包括以下几个部分：

机械结构：用于测量物体施加在传感器上的力和力矩，通常采用弹性体或弹性梁等结构。

应变片：安装在机械结构上，用于测量机械结构在受力时的应变变化，从而计算出施加在传感器上的力和力矩。

信号调理电路：用于对应变片输出的电信号进行放大、滤波、线性化等处理，以获得准确的力和力矩测量结果。

电缆：传输传感器体测量的电信号。

外壳：保护传感器体和内部电路，通常采用金属或塑料材料制成。

连接器：连接传感器体和测量仪器，通常采用电缆连接。

以上是三维力传感器的常见结构组成，不同型号的传感器可能会有所不同。